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激光雷達通訊協議-20190805中文版

發表時間:2019-08-02 10:10作者:imt

激光雷達標準通訊協議(中文版)

通信協議

J5Y/J5Z/J52D通信采用非文本形式的二進制數據報文形式,數據具有統一格式,雷達在通電后,主動向外部系統發送數據。

2 .通信參數

波特率:230400bps;

檢驗位:NONE;

數據位:8 bits;

停止位:1 bits;

數據格式:十六進制(HEX);

3 .數據格式

起始

索引

速度

數據0

數據1

數據2

數據3

校驗

1 byte

1 byte

2 bytes

4 bytes

4 bytes

4 bytes

4 bytes

2 bytes

上面請求數據格式是 HEX 形式,詳細說明如下:

起始:1byte,

標志數據包傳輸開始,當前默認為 0xFA;

索引:1byte,

本協議傳輸是采用以 4 個點數據為一包傳輸,當前協議以角度分割,

0-3°為第一包,索引為 0xA0;

356-359°為一圈的最后一包 ,索引為 0xF9;

速度:2bytes,

速度 speed 采用轉/分鐘(RPM)為單位,數據為 16bits 定點數,

其中低 6bits 為小數部分,傳輸時分割為兩個字節,先傳輸 speed[7:0],再傳輸 speed[15:8];

數據:16bytes,包含 4 個點的距離 distance[13:0]和強度信息 strength[15:0],

數據0 為第 i 點數據,

數據 1 為第 i+1 點數據,

數據 2 為第 i+2 點數據,

數據 3 為第 i+3 點數據;

每個點數據為 4bytes,傳輸順序為 BYTE0->BYTE3;

BYTE0 = distance[7:0];

BYTE1 = {flag0,flag1,distance[13:8]};其中

flag0:1bit,為‘1’表示距離數據無效;

flag1:1bit,為‘1’表示強度信息異常;

BYTE2 = strength[7:0];

BYTE3 = strength[15:8];

數據檢驗:2bytes,

對前 20bytes 校驗,校驗 checksum[15:0],先傳輸低位,

校驗公式如下:

chk32 = 32'd0;

chk16 = 16'd0;

for(i=0;i<10;i=i+1)

chk32 = (chk32 << 1) + (mem[2*i+1]<<8 + mem[2*i]);

chk16 = (chk32 & 16'h7fff) + (chk32 >> 15);

chk16 = chk16 & 16'h7fff;

checksum = chk16 ;

其中 mem 中存的是數據包前 20 字節數據。

示例如下

angle = 0; //角度為 0-3

distance = {1'b0,1'b0,14'd5000};

streng = 16'd1024;

speed = 16'd20832; //5.425rad/sà325.5RPM->轉定點數

則數據如下:

FA A0 60 51 88 13 00 04 88 13 00 04 88 13 00 04 88 13 00 04 93 23


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